《梁书》包含本纪六卷、列传五十卷，无表、无志。它主要记述了南朝萧齐末年的政治和萧梁皇朝（502—557年）五十余年的史事。其中有二十六卷的后论署为“陈吏部尚书姚察曰”，说明这些卷是出于姚察之手，这几乎占了《梁书》的半数。姚思廉撰《梁书》，除了继承他父亲的遗稿以外，还参考、吸取了梁、陈、隋历朝史家编撰梁史的成果。 该书特点之一为引用文以外的部份不以当时流行的骈体文，而以散文书写。

唐高祖武德五年（622年），李渊根据史臣令狐德棻的建议，诏群臣撰写北魏、北齐、北周、隋、梁、陈六代史，姚思廉奉命参与撰写陈史。但这次修史工作由于人事的迅速变动和组织工作方面的经验不足，没有取得什么成果。直到唐太宗贞观三年（629年），李世民重新下达撰梁、陈、齐、周、隋五代史的任务，姚思廉一人独力承担梁、陈二史的编撰工作。为什么唐高祖时要修六代史，唐太宗时只命修五代史呢？因为唐太宗时史臣们经过认真讨论，认为北魏的历史已经有北齐魏收所撰《魏书》和隋代魏澹所撰《魏书》，它们都很详备，没有必要重修了。唐太宗采纳了史臣们的意见，只命重修五代史。七年后，即贞观十年（636年），五代史同时撰成。姚思廉撰《梁书》五十卷、《陈书》三十六卷，终于实现了他父亲的遗志。这一年，他八十岁。第二年他就去世了。姚思廉的史学事业，除了撰成《梁书》和《陈书》而外，他还是唐初第一个撰述本朝国史的人。刘知几说他在贞观初年撰纪传体国史，“粗成三十卷”。成为唐代撰述国史的先声。当代人称赞姚思廉的人品和史学是：“志苦精勤，纪言实录。临危殉义，余风励俗。”

《梁书》在思想上值得称道之处不多。但它在对历史变化的看法上，阐发了一些可取的观点。姚氏父子都是历经数朝的史学家，梁、陈以至隋、唐之际历史的盛衰兴替、风云变化，促使他们进行认真的思考。书中阐述出的人事对于历史变化起着重要作用的观点，当是他们思考的结果。书中对于政权兴起的解释，虽然使用了一些天意、历数等。陈腐的词汇，但把落脚点还是放在了人事与人谋上。对萧衍建立梁政权和梁朝早期的治绩，书中作了充分肯定：“高祖英武睿哲，义起樊邓，仗旗建号。……兴文学，修郊祀，治五礼，定六律，四聪既达，万机斯理，治定功成，远安迩肃。”（《梁书》卷3《武帝纪》）在此，人们看到的是杰出人物的历史活动，而不是天意、天命在支配人间治乱。

对于辅佐新朝的文臣武将，书中也注重称道他们个人的才华谋略。《梁书》强调英雄创造历史，同科学唯物史观不可同日而语，但在当时，同神意史观相比还是有进步意义的。

《梁书》中的《处士传》，全不同于《后汉书》的《逸民传》，传中所记除了有名的道士，就是奉持佛法的居士。这一方面反映了正宗史学的时代特色，另一方面也反映了姚氏父子的思想情趣。