关宁铁骑是袁崇焕苦练出的一支兵力并不很大、但战斗力相当强的骑兵部队，是明末最精锐的部队，能与满清的八旗军正面交锋。其名称是后人所加。

明末，在练兵的问题上，袁崇焕力主“以辽人守辽土”。袁崇焕将这些客兵归纳为“南(江南〕兵脆弱”。说到最后，还是民风剽悍，有切身利害关系，而且多善骑马的辽人最适于守辽土。因此，孙承宗与袁崇焕在归附的十余万辽民(流民，一般与后金有深仇大恨)中精选身体强壮者，充实各军，同时大力栽培祖大寿等一大批辽将。借着宁远大捷后明军士气有所回升，开始敢于与后金军骑兵作战的机会，袁崇焕苦练出了一支兵力并不很大、但战斗力相当强的骑兵部队。这支部队后来被人们称作 “关宁铁骑”，是明末最精锐的部队，能与满清的八旗军正面交锋(明末三大军：关宁铁骑——孙承宗、袁崇焕;秦兵——孙传庭;天雄军——卢象升)

北京之战的硝烟刚刚散尽，崇祯皇帝让士兵用大筐把袁崇焕吊进北京城，随即以通敌的罪名将袁崇焕下了大狱。北京城外的关宁铁骑带着一身的血迹返回关外。

清军先是在卢沟桥歼灭明军7000余人，又在永定门外对满桂等人率领的40000余人发动猛攻，虽然明军付出惨痛的代价，总兵满桂阵亡，但依然没能攻破城门。崇祯想起了关宁铁骑。但祖大寿此时接到调令却按兵不动。崇祯无奈，便让在狱中的袁崇焕写信给祖大寿，祖大寿这才带着关宁铁骑再次入关勤王。

皇太极得知关宁铁骑出兵入关，立即撤兵，留下了由堂兄阿敏指挥的重兵守卫遵化、永平、滦州、迁安四城。可是，令皇太极极为吃惊与震怒的是，他前脚回到盛京，阿敏后脚就跟着回来了——5月9日开始，明末第一将军袁崇焕的老师孙承宗在数日之内将阿敏军全部击溃，尽复关内四城，史称“遵永大捷”。

关宁铁骑如此善战，而且连皇帝的命令都敢不听，只听袁崇焕的，这让崇祯更加不安。“遵永大捷”后，北京警报解除，崇祯立刻下令将袁崇焕凌迟处死。同时将关宁铁骑一分为三，一部分归祖大寿指挥，一部分归吴三桂指挥，还有一部分被调进关内，镇压李自成的农民起义军。不久，祖大寿率领的关宁铁骑被清军全歼，进关的那部分也在与李自成的作战中全军覆灭，只剩下吴三桂所部硕果仅存。